【源码】基于ROS Melodic的消毒机器人系统

项目简介

本项目是基于ROS Melodic的消毒机器人系统，旨在开发能够自动寻找并对污染源（特别是人类排泄物）进行消毒的机器人。通过多种传感器与自定义功能模块，实现了机器人的自主导航、目标检测以及消毒操作等功能。

项目的主要特性和功能

1. 采用ROS Melodic架构，具备模块化与可扩展性。
2. 基于darknet的人类检测器，可处理深度图像数据来检测人类。
3. 消毒机器人主控制节点，管理机器人整体运行，通过定时器触发不同状态实现搜索、移动、消毒等操作。
4. 扫描器可扫描环境，获取周围物体的距离和方位信息。
5. 追踪器能根据目标位置和姿态调整机器人运动。
6. 自定义的FJT模块，可控制某些设备的开关状态。
7. 声音播放器可播放消毒声音或提示音。

安装使用步骤

安装依赖

假设用户已下载本项目的源码文件，在终端执行以下命令安装依赖： bash sudo apt-get install ros-melodic-sound-play sudo apt-get install ros-melodic-rosserial ros-melodic-rosserial-arduino sudo apt-get install ros-melodic-urg-node

复制相关仓库

bash cd ~/catkin_ws/src

运行项目

在终端依次执行以下命令启动各个模块： bash roslaunch human_disinfector human_disinfector.launch roslaunch human_disinfector ypspur_ros.launch roslaunch human_disinfector media_player.launch rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】