【源码】基于ROS Kinetic和Gazebo的Hector Quadrotor双臂多连杆操纵器系统

项目简介

本项目基于ROS Kinetic和Gazebo框架，对Hector Quadrotor进行扩展，添加了双臂多连杆操纵器。目前项目处于开发阶段，目标是为Hector Quadrotor赋予更复杂的操作能力，适用于机器人研究与开发。

项目的主要特性和功能

1. 双臂多连杆操纵器：Hector Quadrotor两侧各增设一个多连杆操纵器，提升了机器人操作能力。
2. ROS Kinetic集成：项目基于ROS Kinetic构建，借助ROS强大功能实现消息传递、控制和仿真。
3. Gazebo仿真：利用Gazebo进行仿真，可在虚拟环境测试和验证机器人操作与控制逻辑。
4. Hector SLAM集成：结合Hector SLAM系统，提供实时定位和地图构建功能，增强机器人自主导航能力。

安装使用步骤

前提条件

1. 安装ROS Kinetic。
2. 安装Gazebo和RViz。
3. 推荐使用Ubuntu 16.04系统。

安装步骤

1. 已下载本项目的源码文件。
2. 在终端运行以下命令，安装必要依赖包： bash sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-info sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-kinetic-joy
3. 运行以下命令启动仿真： bash roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch
4. 在另一个终端运行以下命令，初始化关节状态控制器以控制操纵器： bash roslaunch hector_quadrotor_demo rrbot_control.launch
5. 最后，在另一个终端运行修改版的teleop键盘控制程序，控制四旋翼飞行： bash roslaunch hector_quadrotor hector_control.py 通过上述步骤，可在Gazebo仿真环境中测试和运行Hector Quadrotor双臂多连杆操纵器系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】