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项目简介
arm_teleop是一个ROS 2软件包，提供从输入验证到实际遥控操作的一系列功能，实现机器人手臂的遥控操作，为用户控制机器人手臂提供便利。
项目的主要特性和功能
- 输入验证：利用InputValidate类对输入命令进行验证，支持TwistStamped和JointJog等多种命令类型，能检查命令是否包含NaN值以及命令尺度是否在允许范围内。
- 输入处理：具备消息重采样和陈旧命令处理等功能，保障输入命令的有效处理。
- 遥控操作：用户可通过该项目方便地对机器人手臂进行速度、位置等方面的控制。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件，可按以下步骤操作：
1. 确保系统已安装ROS 2环境。
2. 编译项目：
- 可按需进行不同类型的编译，以下是不同sanitizer和linter编译命令：
bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug \
-DENABLE_SANITIZER_ADDRESS=ON \
-DENABLE_SANITIZER_LEAK=ON \
-DENABLE_SANITIZER_UNDEFINED_BEHAVIOR=ON
bash
CXX=clang++ \
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug \
-DENABLE_SANITIZER_THREAD=ON
bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug \
-DENABLE_SANITIZER_MEMORY=ON
bash
colcon build --cmake-args -DENABLE_INCLUDE_WHAT_YOU_USE=ON \
-DENABLE_CLANG_TIDY=ON \
--event-handlers console_direct+
- 运行测试并输出控制台信息：
bash
colcon test --event-handlers console_direct+
- 构建doxygen文档：
bash
colcon build --cmake-args -DENABLE_DOXYGEN=ON \
--cmake-target doxygen-docs \
--event-handlers console_direct+
- 打开doxygen文档：
bash
open build/arm_teleop/html/index.html
3. 运行相关节点，启动机器人手臂的遥控操作。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】