【源码】基于Raspberry Pi和Arduino的模块化机器人手臂平台

项目简介

本项目旨在构建一个基于Raspberry Pi和Arduino的模块化机器人手臂平台。借助ROS（机器人操作系统）实现控制与通信，提供简单易用、成本效益高且开源的机器人解决方案，适用于农业和工业领域，如水果处理线、工业装配等场景。

项目的主要特性和功能

1. 环境准备：在Raspberry Pi上安装并配置ROS系统，为Arduino和RPi的通信搭建基础。
2. 3D模块化设计：运用FreeCAD进行参数化模型设计，打造适用于Raspberry Pi和Arduino的模块化3D平台。
3. Arduino与RPi通信：通过串行通信建立Arduino与RPi的连接，实现数据传输与控制。
4. 伺服电机控制：利用Python节点脚本控制伺服电机运动，实现机器人手臂的精确控制。

安装使用步骤

假设用户已经下载了项目的源码文件

1. 配置Raspberry Pi的ROS环境：
2. 登录到Raspberry Pi。
3. 执行以下命令安装ROS Kinetic： bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update
4. 创建ROS工作空间并安装ROS系统： bash mkdir ~/ros_catkin_ws cd ~/ros_catkin_ws rosdep update rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y cd ~/ros_catkin_ws sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic source /opt/ros/kinetic/setup.bash
5. 设计3D模型：使用FreeCAD进行模块化设计，创建适用于Raspberry Pi和Arduino的3D平台。
6. 编写和测试Arduino代码：根据需求编写Arduino代码，实现与RPi的串行通信。
7. 运行Python节点脚本：
8. 运行arduino.python Python脚本，该脚本作为ROS节点，处理伺服电机的控制命令。 bash roscd brazo_serial roslaunch brazo_serial arduino.launch python arduino.python
9. 测试和调试：
10. 在实际硬件上测试和调试机器人手臂的功能。 bash rosnode list rostopic list rostopic echo monitor_de_control

注意事项

• 确保Raspberry Pi和Arduino的硬件连接正确。
• 根据实际硬件调整代码和配置。
• 使用伺服电机时，注意电流和电压要求，避免损坏硬件。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】