【源码】基于QT框架的麦克纳姆车辆控制系统

项目简介

本项目是一个综合桌面应用程序，用于控制麦克纳姆车辆及其线性臂和夹持器。项目由三个组件构成，分别是运行在BeagleBoneBlack上的服务器、运行在ESP32上的Arduino客户端以及运行在桌面的用户界面客户端，各组件需在同一网络内协同工作。

项目的主要特性和功能

用户界面

• 主窗口：能建立与服务器的连接，支持直接模式（用TMCL命令配置和控制单个电机）、移动模式（设置X和Y方向速度）、特定模式（依据已知X和Y坐标移动到特定位置），还有复位电机和启动直接驱动模式的按钮。
• 直接驱动窗口：车辆可朝10个不同方向移动，能通过滑块调节车辆速度、控制夹持器开合，用按钮控制线性导轨上下移动，支持记录和回放特定任务的运动，还能将特定运动向量保存到文件。

服务器

QT_Network作为服务器组件，运行在主控制器（BeagleBoneBlack）上，监听特定端口的TCP连接，接收客户端数据并通过串行通信向硬件发送控制命令，也可向ESP32客户端发送数据。

客户端

Stepper_Servo_Control运行在ESP32上，负责处理电机控制任务，通过串行通信与硬件交互，接收控制命令并发送响应，支持读取和解析XML格式的数据。

安装使用步骤

1. 确保已下载本项目的源码文件。
2. 安装Qt开发环境及相关依赖。
3. 打开Qt Creator，导入项目。
4. 根据实际情况配置各组件的IP地址和端口，如设置串行通信端口等。
5. 编译并运行项目。
6. 启动服务器、客户端及用户界面，确保三者在同一网络（可通过基本路由器建立）中正常连接。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】