【源码】基于Python和Webots的四足机械狗仿真控制系统

项目简介

本项目是基于Python和Webots的四足机械狗仿真控制系统，主要对串联和并联四足机械狗在Webots中的行为进行模拟与控制。借助Python脚本，能够实现机械狗正逆运动学计算、步态控制、转弯控制、斜坡平衡等功能，还提供键盘控制方式，让用户实时操控机械狗运动。

项目的主要特性和功能

1. 正逆运动学计算：支持串联和并联四足机械狗的正逆运动学计算，保证机械狗动作准确。
2. 步态控制：实现trot walk步伐控制，使机械狗平稳行走。
3. 转弯控制：可进行原地转弯和固定半径转弯。
4. 斜坡平衡：仅针对并联机体，能让机械狗在斜坡上保持平衡。
5. 键盘控制：利用Python的keyboard包实现键盘实时控制。
6. Webots仿真：提供Webots世界文件和控制器文件，方便开展仿真测试。

安装使用步骤

1. 安装Webots仿真软件，从Webots官网下载并安装适合自己操作系统的版本。
2. 安装Python及keyboard库，使用以下命令安装： bash pip install keyboard
3. 下载项目代码，确保包含Webots世界文件和控制器文件。
4. 打开Webots，加载项目中的世界文件（串联.wbt或并联.wbt）。
5. 在Webots中选择机械狗模型，将控制器设置为<extern>。
6. 运行controller.py脚本，启动键盘控制功能。
7. 通过键盘控制机械狗运动，体验仿真效果。

注意：使用本项目需具备基本的Python编程和Webots使用知识，实际操作中可能需根据具体环境和需求进行适当配置与调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】