【源码】基于Python和ROS框架的自动导航系统

项目简介

本项目是基于Python和ROS（Robot Operating System）框架的自动导航系统，用于控制无人驾驶车辆或机器人进行自主导航。项目包含通信、目标检测、深度提取以及硬件驱动等多个关键模块。

项目的主要特性和功能

1. Stm Communication：控制Jetson与stm32之间的通信，包含有限状态机，用于控制所有硬件和启动过程。
2. Roi Extractor：执行目标检测以提取用户位置，发布位置信息供深度提取器和方向控制器使用。
3. Depth Extractor：提取感兴趣区域的深度信息，供发射控制器使用。
4. Digital Pot Driver, Motor & Servo Driver：包含抽象硬件的驱动软件，以及测试模块以验证驱动程序的功能。

安装使用步骤

环境准备

确保已安装Python 3.x和ROS（推荐使用Melodic或Noetic版本），安装必要的Python库，如numpy、opencv-python等。

项目依赖安装

进入项目根目录，运行以下命令安装所有依赖： bash pip install -r requirements.txt

启动ROS核心

打开终端，启动ROS核心： bash roscore

运行各模块

在不同的终端窗口中，分别运行以下命令以启动各模块： bash rosrun project_name stm_communication.py rosrun project_name roi_extractor.py rosrun project_name depth_extractor.py rosrun project_name digital_pot_driver.py

测试与验证

使用提供的测试模块验证各驱动程序的功能： bash rosrun project_name test_motor_driver.py

通过以上步骤，可成功运行并测试本项目的自动导航系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】