【源码】基于Python和ROS框架的irmtelearm项目

项目简介

这是一个基于Python和ROS（Robot Operating System）框架的项目，主要目的是处理机器人运动控制信息。具体是将Twist消息（原始的位置和速度信息）转化为TwistStamped消息（带有时间戳和参考坐标系的位置和速度信息），并通过ROS发布出去。

项目的主要特性和功能

1. ROS节点开发：利用ROS框架进行机器人运动控制信息的处理。
2. Twist消息处理：节点订阅Twist消息，收到消息时触发回调函数。
3. 消息转换与发布：回调函数把接收到的Twist消息转化为TwistStamped消息，设置其头部信息（时间戳和参考坐标系）后发布。
4. 同步和定位：添加时间戳和参考坐标系信息，增强机器人运动控制的同步和定位能力。

安装使用步骤

1. 依赖安装

• 确保安装Python 3.10+版本。
• 安装ROS（Robot Operating System）及其相关依赖。
• 安装必要的ROS包，如rclcpp（ROS C++11客户端库）。

2. 项目复制

将项目源码文件下载到本地。

3. 环境配置

• 创建一个ROS工作环境。
• 在ROS工作环境中安装项目所需的依赖包。

4. 运行节点

• 在终端中运行节点，确保ROS环境变量正确设置。
• 节点会自动订阅并处理Twist消息，然后发布TwistStamped消息。

注意：具体的安装和配置步骤可能因ROS版本和操作系统而有所不同，请参考ROS官方文档和本项目的具体需求进行安装和配置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】