【源码】基于Python和ROS框架的Interbotix机器人控制系统

项目简介

本项目是一个用于控制Interbotix机器人（如Pincher臂）的ROS（Robot Operating System）包。它基于Interbotix SDK进行修改，以适配特定项目需求。用户借助该项目可实现对机器人关节位置、速度、操作模式等方面的控制，还能精准控制夹持器，同时具备轨迹规划等功能。

项目的主要特性和功能

1. 多方式关节控制：支持单关节和多关节控制，可设置关节位置、速度和电流。
2. 夹持器精准操控：可设置夹持器位置、压力和操作模式，读取夹持器状态。
3. 轨迹规划能力：能设置末端执行器沿直线轨迹移动。
4. 灵活操作模式：允许为关节和夹持器设置不同操作模式。
5. 实时状态反馈：通过ROS节点实时更新机器人关节状态。
6. 错误处理机制：可检查关节状态范围，处理控制过程中的错误。

安装使用步骤

准备环境

确保已安装ROS（Robot Operating System）并完成环境配置。

下载源码

从相应仓库下载本项目源码文件。

编译安装

使用catkin工具对该包进行编译和安装。

运行节点

1. 启动机器人。
2. 通过ROS命令或者编写Python脚本来对机器人进行控制。

注意事项

• 本项目依赖Interbotix SDK和Dynamixel库，需确保这些依赖已正确安装。
• 为更好控制机器人，可能需根据特定机器人型号和控制需求修改启动文件参数。
• 控制机器人前，务必保证机器人已正确连接且处于安全状态。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】