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项目简介
本项目基于Python和ROS2框架开发，以ROS2 NODE形式运行于ROS2(Robot Operating System)基础环境。它是AGV（自动引导车）、机器人调度系统与路网编辑及路网规划系统间的关键桥梁，负责将AGV各类数据上传至Mqtt Server，同时接收并传达机器人调度系统和路网编辑、路网规划系统的指令，未来还会作为视频、音频、照片、环境等数据的中转站。
项目的主要特性和功能
- 数据交互桥梁：连接
AGV、机器人调度系统与路网编辑及路网规划系统，支撑数据传输。 - 数据上传：将
AGV的ROS2 NODE Data（如下行指令、任务调度指令、车辆状态数据、任务状态、通用数据等）上传至Mqtt Server。 - 指令接收与下达：接收并向下传达
机器人调度系统和路网编辑、路网规划系统的指令。 - 待扩展功能：计划作为视频、音频、照片、环境等数据的中转站。
安装使用步骤
前提条件
假设用户已下载本项目的源码文件，且已安装ROS2并正确设置其环境变量。
具体步骤
启动EMQX
在di-nano目录下执行：
shell
docker-compose -f ./deploy/docker-compose-emqx.yml up -d
初始化项目
若为第一次初始化：
shell
cd nano/nano
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt
若不是第一次初始化：
shell
cd nano/nano
source .venv/bin/activate
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt
安装新的Py包（可选）
在nano/nano目录下执行：
shell
pip freeze > requirements.txt
构建ros2:emqx基本环境（内部安装）
在di-nano目录下执行：
shell
docker build -t ros2:emqx -f deploy/ros.dockerfile .
启动一个工作区
在di-nano目录下执行：
shell
docker run --name ros2 -v .:/root/workspaces/src -itd ros2:emqx bash
测试ROS2容器是否正常（可选）
开启两个终端分别执行：
- 第一个终端（监听node）：
shell
docker exec -it nano_dev ./ros_entrypoint.sh bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener
- 第二个终端（发布node）：
shell
docker exec -it nano_dev ./ros_entrypoint.sh bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
傻瓜式调试开发
- 启动容器：
- 第一种单独构建镜像然后启动：
shell cd di-nano/ docker run --name ros2 -v .:/root/workspaces/src -itd ros2:emqx /bin/bash - 第二种用docker-compose启动：
shell cd di-nano/devops docker-compose -f ./deploy/docker-compose-ros.yml up -d
- 第一种单独构建镜像然后启动：
- 后续调试开发步骤：
shell docker exec -it nano_dev ./ros_entrypoint.sh bash cd ~/workspaces/ pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r src/nano/nano/requirements.txt colcon build source install/setup.bash ros2 run nano nano ros2 run nano nano --ros-args -p conf_file:=/root/workspaces/src/nano/params/nano.yaml ros2 launch nano nano.launch.py start:=true
下载地址
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