【源码】基于Python和RealsenseD455的脑外科手术机器人系统

项目简介

本项目是一个用于辅助脑外科手术的机器人系统。基于Realsense-D455相机和JAKA机器人开发，运用三维重建、面部点云配准、手眼标定和机械臂控制等技术，为医生提供手术钻孔定位辅助。

项目的主要特性和功能

1. 三维重建：借助CT扫描对患者脑部进行三维重建，获取带有病变位置信息的头部模型。
2. 面部点云分割与配准：利用深度相机实时获取人脸，通过人脸分割技术得到面部点云及特征，与头部点云配准后得到相机坐标系下脑内病变坐标。
3. 手眼标定：把相机固定到机械臂上进行手眼标定，将相机坐标系下的病变坐标转换为机械臂坐标系下的坐标。
4. 机械臂控制：依据上游任务对机械臂进行路径、轨迹规划，使其移动至头部开创位置，辅助医生完成手术。

安装使用步骤

环境准备

• 安装Python 3.x。
• 安装必要的Python库，如OpenCV、NumPy、PyBullet等。
• 若需进行手眼标定，安装ROS系统。

数据准备

• 获取患者的CT数据。
• 使用Realsense-D455相机采集患者的面部点云数据。

运行程序

• 运行项目中的Python脚本，开展三维重建、面部点云配准、手眼标定等操作。
• 确保所有依赖库已正确安装并配置。

机械臂控制

• 根据计算结果，通过机械臂控制软件对机械臂进行路径规划，辅助医生完成手术。
• 确保机械臂与计算机连接正常，按照操作手册进行机械臂的初始化和控制。

注：因项目复杂，上述步骤可能需要一定编程和机械臂操作知识，建议在专业人士指导下使用。

下载地址

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