【源码】基于Python和Dynamixel SDK的Lywal机器人控制接口

项目简介

本项目是基于Python编程语言和Dynamixel SDK开发的Lywal机器人控制接口。借助该编程接口，可实现对Lywal机器人各种动作行为的控制，涵盖伺服电机的扭矩控制、速度设置、位置读取、数据写入等功能，同时具备设备配置、端口控制等基础功能，以保障主要模块正常运行。

项目的主要特性和功能

1. 动作行为控制
   • Lywal类：用于控制Lywal机器人的行走、旋转、夹取等动作行为。
   • 扭矩控制：通过switchTorque方法切换伺服电机的扭矩模式。
   • 速度设置：利用setSpeed方法设置采样模式下的运动速度。
   • 位置读取：使用readPresentPosition方法读取伺服电机的当前位置。
   • 数据写入：通过writeData方法向伺服电机写入数据。
2. 设备配置与控制
   • 设备配置：在Device模块中定义运行终端的设备配置信息，如设备名、端口打开与关闭、波特率设置等。
   • 端口控制：封装了打开和关闭端口的函数，支持自动中止功能。
3. 基础参数定义
   • Basis模块：定义Dynamixel伺服电机的相关参数，包括地址、协议版本等。
4. 脚本工具
   • setup.sh：初始化环境脚本，安装运行所需的依赖库。
   • run.sh：将项目文件上传到Lywal主机并自动运行主程序。
   • nano.sh：在Lywal主机上运行主程序的脚本，支持提权运行。

安装使用步骤

1. 安装依赖库

bash ./setup.sh 此脚本会依据requirements.txt文件在本地安装运行所需的依赖库。

2. 运行主程序

bash ./run.sh 该脚本会把项目文件上传到Lywal主机并自动运行主程序。

3. 调用功能模块

根据项目需求，调用相应的模块和功能，示例如下： ```python from Foundation.behaviours import Lywal

lywal = Lywal(li_list, portHandler, packetHandler)

lywal.switchTorque('enable')

lywal.setSpeed(50)

positions = lywal.readPresentPosition() ```

4. 注意事项

• 要确保Dynamixel伺服电机的配置与代码中设置的参数一致。
• 使用视觉处理模块时，需保证图像输入的有效性。
• 运行程序前，要确保所有硬件连接正确。

通过以上步骤，可顺利安装并使用本项目，实现对Lywal机器人的控制。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】