【源码】基于Python的Delta机器人轨迹规划与仿真

项目简介

本项目聚焦于Delta平行机器人的轨迹规划与仿真。Delta机器人凭借高速、高精度的特性在工业自动化领域应用广泛。项目借助Python实现多种轨迹规划算法，并结合ROS和Simulink开展仿真，致力于提供全面的Delta机器人控制框架。

项目的主要特性和功能

1. 轨迹规划算法
   • 点对点轨迹规划：涵盖3 - 4 - 5插值多项式、4 - 5 - 6 - 7插值多项式和梯形法。
   • 多点轨迹规划：包含高阶多项式、三次样条、改进的三次样条、多点梯形法和粒子群优化（PSO）。
2. 仿真与验证
   • ROS仿真：利用ROS平台对Delta机器人进行仿真，验证轨迹规划算法的有效性。
   • Simulink仿真：鉴于ROS仿真中Delta机器人作为并联机器人的复杂性，改用Simulink进行更精确的仿真。
3. 工作空间计算
   • 可达工作空间：通过逆运动学计算，确定Delta机器人能够安全到达的三维空间区域。
   • 安全工作空间：考虑关节限制，计算出机器人可安全操作的工作空间，避免机械损坏。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件。 1. 环境准备：确保环境中安装了Python及其必要的库，如numpy、matplotlib，以及ROS和Simulink（若需进行仿真）。 2. 运行代码 - 轨迹规划：运行python/path_planning_ptp.py和python/path_planning_mltp.py文件，分别进行点对点和多点轨迹规划。 - 工作空间计算：运行python/workspace.py文件，计算并可视化Delta机器人的可达和安全工作空间。 - 仿真：按需在ROS或Simulink中运行仿真脚本，验证轨迹规划结果。 3. 查看结果：运行脚本后，会生成一些图形文件（如PNG和GIF），这些文件展示了机器人的轨迹规划结果和工作空间。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】