%20(2).svg)
项目简介
本项目是基于ORB-SLAM2框架的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。ORB-SLAM2可从单目、双目和RGB - D相机中实时构建和更新环境三维地图，并估计相机运动轨迹。本项目通过代码注释和功能实现，展示了ORB-SLAM2的核心模块和算法。
项目的主要特性和功能
- 特征提取与匹配：运用ORB算法检测特征点并提取描述子，提供基于词袋（BoW）和投影的匹配算法。
- 相机位姿估计：采用PnP和EPnP算法估计相机位姿，支持Sim3变换计算以处理尺度变化。
- 地图构建与管理：管理和存储关键帧与地图点，具备地图点的创建、删除、替换和更新功能。
- 闭环检测与优化：利用RANSAC算法进行闭环检测，计算Sim3变换校正位姿，提供全局和局部束调整优化功能。
- 实时显示与交互：实时显示相机位姿、关键帧、地图点和轨迹，支持用户切换显示模式、重置系统状态等操作。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件。
1. 编译项目：
进入项目根目录，执行以下命令进行编译：
bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make
2. 运行系统：
编译完成后，执行以下命令启动系统：
bash
./ORB_SLAM2 [配置文件路径] [数据集路径]
配置文件路径为ORB - SLAM2的配置文件（如TUM1.yaml），数据集路径为输入的图像序列或视频文件路径。
3. 查看结果：
系统运行后，会实时显示相机的位姿、关键帧、地图点和轨迹。可以通过界面按钮切换显示模式、重置系统状态等。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】