【源码】基于OpenCV和Sophus的相机姿态估计系统

项目简介

本项目是基于OpenCV和Sophus库的计算机视觉项目，专注于处理两个不同视角下的图像数据，达成相机姿态估计。借助手写BA（Bundle Adjustment）实现3D - 2D的PnP匹配，可从RGB - D相机数据里提取特征点并完成匹配，从而计算相机的姿态信息。

项目的主要特性和功能

1. 相机姿态估计：运用PnP（Perspective - n - Point）方法，对3D世界坐标系中的点与2D图像坐标系中的点进行匹配，进而估计相机的姿态（旋转和平移参数）。
2. 非线性优化：采用高斯牛顿（GN）方法或Levenberg - Marquardt（LM）算法开展非线性最小二乘优化，以减小重投影误差。
3. 特征点匹配：利用ORB算法检测图像中的关键点，通过BruteForce - Hamming匹配器进行特征点匹配，筛选出有效匹配点。
4. 深度信息处理：依据深度图像计算匹配点的三维坐标，供后续姿态估计使用。

安装使用步骤

环境准备

• 安装OpenCV库，用于图像处理和特征点检测。
• 安装Sophus库，用于处理李代数和相机姿态估计。
• 安装CMake，用于项目的构建和编译。

复制项目

bash cd TianXiaoRui_Sparse_BA_-ercise

构建项目

bash mkdir build cd build cmake .. make

运行项目

bash ./solvePnP

输入数据

• 保证项目目录下的data文件夹中包含相邻两帧的彩色图和深度图。
• 相机内参（fx, fy, cx, cy）需在代码中进行配置。

输出结果

程序将输出匹配点的数量、二维和三维坐标，以及估计的相机姿态信息。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】