【源码】基于MFC和ROS的ARoS机器人控制系统

项目简介

本项目是基于MFC（Microsoft Foundation Classes）和ROS（Robot Operating System）的ARoS机器人控制系统。其目的是为ARoS人形机器人提供高效接口，让其能在Windows XP环境下与ROS Hydro版本通信，实现对ARoS机器人的运动控制、状态监控以及视觉处理等功能。

项目的主要特性和功能

主要特性

1. 具备MFC图形界面，操作和监控直观方便。
2. 与ROS Hydro版本兼容，支持在Windows XP环境通信。
3. 集成ACE、YARP、OpenCV等多驱动，保障系统稳定且可扩展。
4. 支持对ARoS机器人关节精确控制。
5. 利用OpenCV进行图像处理和视觉任务。

功能细节

1. 图形界面：通过MFC开发，可直观控制机器人参数。
2. ROS通信：借助ROS Hydro实现与机器人的数据通信和命令传输。
3. 运动控制：能调整机器人关节的位置、速度和加速度。
4. 状态监控：实时接收并显示机器人关节位置、速度等状态信息。
5. 视觉处理：利用OpenCV库进行目标检测、跟踪等图像处理任务。

安装使用步骤

安装步骤

1. 安装ROS Hydro：按照此指南在Windows XP上安装。
2. 配置ACE：下载ACE wrappers到C:\local\ACE_wrappers，设置环境变量ACE_ROOT = C:\local\ACE_wrappers和ACE_LIB = %ACE_ROOT%\lib，并添加到PATH。
3. 安装YARP：下载并安装YARP，用CMake配置，设置CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:\local\YARP，编译安装后设置环境变量YARP_ROOT = C:\local\YARP，并添加到PATH。
4. 配置其他驱动：下载并配置serial port drivers、stereo vision drivers、amtec arm drivers、pantilt drivers、intel drivers和OpenCV libraries，设置相应环境变量。
5. 复制依赖库。
6. 编译项目：在Release模式下编译。

使用步骤

1. 启动程序：运行编译后的可执行文件。
2. 连接机器人：通过ROS接口连接到ARoS机器人。
3. 控制机器人：利用图形界面控制运动和参数。
4. 监控状态：实时查看机器人状态信息。
5. 视觉处理：使用OpenCV进行图像处理和视觉任务。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】