【源码】基于MBED平台的飞行微控制器单元（FMU）

项目简介

本项目是基于MBED平台的飞行微控制器单元（FMU），为无人机电机控制、传感器读取和串行通信提供了完整解决方案。采用STM32F407VET6微控制器，通过SPI、I2C、UART等接口连接传感器与电机驱动器，可精确控制无人机电机，还能与PC进行串行通信。

项目的主要特性和功能

1. 电机控制：具备12路PWM输出，频率可在1Hz至3kHz间配置，用于控制无人机电机。
2. 传感器读取：经SPI接口连接MPU9250陀螺仪和AK8963磁力计，支持读取六轴和九轴传感器数据。
3. 串行通信：提供与PC的串行通信接口，最高支持921600波特率，用于调试和发送控制指令。
4. I2C接口：支持I2C通信，可连接其他I2C设备。
5. 电源管理：提供3.3V和5V电源输出，用于连接外设设备。
6. ROS集成：提供基于ROS的串行通信节点，支持数据收发与处理。

安装使用步骤

环境准备

• 安装Ubuntu 20.04 LTS操作系统。
• 安装MBED Studio（https://os.mbed.com/studio/）。
• 安装ROS（机器人操作系统）。

硬件连接

• 连接ST - LINK/V2调试器与FMU板。
• 用四根母对母跳线连接ST - LINK/V2和FMU板。
• 用micro - USB线连接FMU板和PC，用于供电和串行通信。

代码上传

• 打开MBED Studio。
• 创建一个新的Mbed OS程序。
• 将本仓库中的MBED_FILES文件夹内容复制到新创建的Mbed程序文件夹中。
• 连接ST - LINK/V2到PC，并在MBED Studio中配置目标设备为CHKBOARD。
• 选择“Release”构建配置并运行代码，代码将被编译并上传到FMU板。

运行程序

运行ROS节点程序，通过串行通信接口与FMU进行通信，实现电机控制和传感器数据的读取。

注意：项目代码依赖于MBED库和ROS环境，需在相应环境中编译和运行。此外，硬件连接和调试需要一定的电子和嵌入式系统开发经验。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】