【源码】基于LQR算法的机器人路径规划与跟踪系统

项目简介

本项目是基于LQR（线性二次型调节器）算法的路径规划与跟踪系统，用于实现机器人在二维空间的路径规划和跟踪任务。借助LQR算法进行局部路径规划，并结合路径跟踪控制算法，达成机器人的自主导航。

项目的主要特性和功能

1. 路径规划：运用LQR算法开展局部路径规划，依据起始点、目标点和环境障碍物信息，生成平滑安全的路径。
2. 路径跟踪：实现基于LQR的路径跟踪控制算法，确保机器人准确跟随规划路径。
3. 仿真模拟：提供可视化仿真环境，模拟机器人在二维空间的运动，实时显示路径规划结果和跟踪效果。
4. 辅助控制：结合PID（比例积分微分）控制器，对机器人速度进行控制，实现更精确的运动控制。
5. 系统优化：通过解决离散代数Riccati方程（DARE）等方法，优化LQR控制器，提高路径规划和跟踪精度。

安装使用步骤

1. 若已下载项目源码文件，直接解压。
2. 安装必要的依赖库和模块。
3. 运行主程序，进入仿真环境。
4. 在仿真环境中，设置起始点、目标点和环境障碍物信息。
5. 运行路径规划和跟踪算法，观察仿真结果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】