%20(2).svg)
项目简介
本项目是专门为Raspberry Pi 4开发的步进电机Linux内核驱动程序。此驱动可让用户借助Linux内核直接操控步进电机的运动，涵盖速度、方向与微步控制等方面。其运行在内核空间，运用PWM和DMA技术达成高效且精确的电机控制。
项目的主要特性和功能
- 内核模块：以Linux内核模块形式运行，保障系统性能稳定。
- PWM支持：利用PWM信号调控电机速度，实现精确的速度调节。
- DMA流式处理：借助DMA技术达成高效的数据传输，确保电机控制流畅。
- 灵活的GPIO控制：支持任意未使用的GPIO引脚进行STEP、DIRECTION和MICROSTEP控制。
- 多电机支持：能够同时驱动多个步进电机。
- 用户空间接口：提供友好的用户空间接口，方便用户通过命令行或应用程序控制电机。
- 调试和测试工具：包含测试程序，便于用户测试和调试电机控制。
安装使用步骤
1. 编译内核
为编译驱动程序，需一个含适当头文件的Linux内核，按以下步骤编译新内核： ```bash sudo cp -a /boot /boot.sav # 备份旧的内核和设备树（可选） sudo apt update sudo apt install git bc bison flex libssl-dev make emacs xterm \ linux-headers raspberrypi-kernel-headers build-essential bc \ git wget bison flex libssl-dev make libncurses-dev
cd linux KERNEL=kernel7l-stepper make bcm2711_defconfig sed -i -e "s/CONFIG_LOCALVERSION=.*/CONFIG_LOCALVERSION=\"-v7l-stepper\"/" .config
make -j4 zImage modules dtbs sudo make modules_install sudo cp arch/arm/boot/dts/.dtb /boot/ sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/.dtb* /boot/overlays/ sudo cp arch/arm/boot/zImage /boot/$KERNEL.img sudo bash -c "echo kernel=$KERNEL.img >> /boot/config.txt" sudo reboot ```
2. 修改设备树
修改设备树文件以适配驱动程序需求：
bash
cd ~/linux
cat >> arch/arm/boot/dts/bcm270x.dtsi <<'EOF'
&pwm {
dmas = <&dma 5>;
dma-names = "rx-tx";
status = "okay";
};
EOF
make -j4 dtbs
sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /boot/
sudo reboot
3. 编译驱动程序
使用新编译的内核头文件编译驱动程序：
bash
cd ../RPI-Stepper-Motor-Linux-Kernel-Driver2/src/
make
4. 加载驱动模块
使用insmod命令加载驱动模块：
bash
sudo rmmod pwm-bcm2835 # 移除现有的驱动程序（如果有）
sudo rmmod pwm-stepper-bcm2835 # 移除已安装的驱动程序（如果有）
sudo insmod ./pwm-stepper-bcm2835.ko
5. 运行测试程序
使用提供的测试程序验证驱动功能：
bash
sudo test-stepper -d 500 -s 4000 -m 7 # 移动500微步
6. 调试
查看驱动程序中的printk输出以进行调试：
bash
sudo dmesg
注意事项
- 该驱动程序仅在Raspberry Pi 4上测试过。
- 请确保您的GPIO引脚配置正确，并且DMA通道未被其他设备占用。
- 驱动程序的最低速度需要大于0。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】