【源码】基于符号规划的机械臂运动规划

项目简介

本项目实现了一个基于符号规划的机械臂运动规划算法。此算法可从给定环境生成由一系列动作构成的行动计划，以此指导机械臂从初始状态移动到目标状态，采用宽度优先搜索，通过检查动作前提条件和更新节点信息来寻找最优路径。

项目的主要特性和功能

• 环境定义：能通过符号、初始条件、目标条件和动作定义环境。
• 动作定义：可定义动作的名称、参数、前提条件和效果。
• 条件与条件化：将条件实例化为具体参数值以表示规划中的状态。
• 节点表示：用节点表示规划中的状态，包含一组条件化和指向父节点的指针。
• 搜索算法：运用宽度优先搜索寻找从初始状态到目标状态的动作序列。
• 启发式函数：用于评估当前状态与目标状态的接近程度。

安装使用步骤

1. 准备环境：确保已安装必要的编译器和Python库，如matplotlib和numpy。
2. 因假设用户已下载源码文件，此步省略获取代码操作。
3. 运行程序：在命令行中，导航到源代码目录，并运行planner.cpp文件，提供必要的输入参数，如环境定义文件的路径。
4. 查看结果：程序将打印出生成的行动计划，指导机械臂从初始状态移动到目标状态。

注意：在使用代码之前，请确保已理解符号规划的基本概念和原理，并根据实际情况调整代码参数和输入文件。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】