【源码】基于C语言嵌入式系统的多旋翼飞行器控制软件

项目简介

本项目是基于C语言和嵌入式系统开发的多旋翼飞行器控制软件，用于控制无人机的姿态、导航与电机输出。它能支持Nuvoton Mini51、M058ZBN等ARM架构微控制器，适用于WL - Toys V202、V252等多种无人机型号。软件采用PID控制算法调整飞行器姿态，并具备故障安全机制，可在失去与发射器通信时让飞行器安全着陆。

项目的主要特性和功能

1. 多硬件平台支持：支持多种ARM架构微控制器，适配多种无人机型号。
2. 姿态控制：运用PID控制算法，精确控制飞行器滚转、俯仰和偏航角。
3. 加速度计校准：支持手动和自动加速度计校准，保障姿态估算的准确性。
4. 故障安全机制：失去与发射器通信时，控制飞行器安全着陆。
5. 飞行模式：支持多种飞行模式，“偏航保持”模式可在无指南针时保持航向。
6. 数据存储：校准参数和用户设置可存于数据闪存，避免每次启动重新校准。

安装使用步骤

1. 硬件连接：把陀螺仪、加速度计、气压计、无线电接收器等硬件模块连接到嵌入式系统。
2. 编译和烧录：
   • 用Keil或其他嵌入式开发工具编译代码。
   • 将编译后的固件烧录到目标微控制器。
3. 启动飞行器：
   • 打开飞行器电源。
   • 若所有LED灯缓慢闪烁4次，表明未找到加速度计校准数据，需手动校准。
   • 将飞行器放在平稳表面，打开遥控器电源。
   • 等待LED灯环形闪烁，即正在校准。
   • 校准完成，LED灯短脉冲闪烁，飞行器进入待命状态。
4. 手动加速度计校准：
   • 将飞行器置于水平表面。
   • 确保飞行器未解锁。
   • 把油门杆置于最低位置。
   • 左右移动滚转杆3次，LED灯环形闪烁表示校准进行中。
   • 校准完成，结果存于数据闪存。
5. 飞行测试：
   • 按下油门微调按钮解锁飞行器。
   • 进行飞行测试，验证软件功能。
6. 调试与优化：
   • 根据测试结果调整PID控制参数或其他设置。
   • 烧录新固件时擦除数据闪存，避免使用旧校准数据。

下载地址

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