【源码】基于C语言和STM32的移动机器人控制器

项目简介

zerobot 是一个开源项目，基于 STM32F4 系列微控制器，旨在为移动机器人提供简单且低成本的控制器解决方案。此项目结合 STM32 的硬件抽象层（HAL）驱动与 FreeRTOS 实时操作系统，支持多任务并发执行、任务间通信和资源管理等功能，适用于差速驱动、麦克纳姆轮和全向轮等多种移动机器人平台。

项目的主要特性和功能

• 轻量级零拷贝协议，实现高效数据传输，减少内存开销。
• 具备 PID 控制器，支持带编码器的有刷直流电机控制。
• 支持差速驱动、麦克纳姆轮和全向轮等多种驱动方式。
• 可进行动态参数配置，支持运行时参数调整和数据记录。
• 支持差分编码器，用于精确的电机控制。
• 有 LED 指示灯，提供状态指示功能。
• 支持 ADC 模拟信号采集。
• 基于 PWM 的测距传感器支持，实现测距功能。
• 集成 nrf24l01 无线模块，支持无线通信。

安装使用步骤

1. 下载并解压项目源码文件。
2. 使用 STM32CubeMX 或 STM32CubeIDE 打开 zerobot.ioc 文件，配置项目并生成代码。
3. 在 STM32F407VETx 微控制器上编译并烧录项目代码。
4. 连接并配置必要的硬件外设，如 ADC 通道、GPIO、UART 等。
5. 配置并初始化参数管理系统，设置必要的参数值。
6. 启动应用程序，观察机器人的运动控制和测距功能是否正常工作。

注意事项

• 项目基于 STM32F4 系列微控制器和 FreeRTOS 操作系统，需确保硬件平台和开发环境符合要求。
• 具体的安装步骤和硬件配置可能需根据项目需求和硬件平台进行调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】