%20(2).svg)
项目简介
本项目是基于C语言的控制系统，用于控制UMI-RTX机器人。UMI-RTX机器人为6自由度的SCARA型机器人，可在圆柱形工作空间内操作。系统通过命令行接口与机器人交互，具备初始化、移动控制、参数设置、状态监控等丰富功能。
项目的主要特性和功能
- 初始化功能：可初始化机器人手臂，设置其初始位置和状态。
- 移动控制：通过命令行发送命令，实现机器人手臂精确的平移和旋转位置调整。
- 参数设置：允许用户设置机器人手臂的速度、加速度、位置限制等参数。
- 状态监控：显示机器人手臂的位置、速度、加速度等当前状态及可能的错误信息。
- 错误处理和日志记录：操作中捕获并处理错误，记录操作日志，便于调试和故障排查。
- ROS2接口：方便与其他ROS2系统集成。
安装使用步骤
安装依赖库
可使用以下命令安装：
bash
sudo apt update
sudo apt install gcc
sudo apt install libelf-dev
sudo apt install libreadline-dev
或者运行install-dependency.sh脚本。
编译代码
按以下顺序编译各个库：
bash
cd src/hostlib; make
cd src/rtxlib; make
cd src/armlib; make
cd src/daemon; make
cd src/shell; make
cd src/umi; make
cd src/matrix; make
cd src/xml_parser; make
cd src/inverse; make
cd src/stub_pp; make
cd src/pathplan; make
cd src/gnuchess; make
cd src/game; make
cd src/playall; make
运行程序
通过USB端口与机器人通信，启动守护进程和shell：
bash
cd bin; sudo ./rtxd /dev/ttyUSB0
cd bin; sudo ./rtxsh
在shell中输入help获取帮助信息。
查看日志
日志文件位于umi-rtx/logs目录下，正常情况下应显示如下信息：
bash
(RTXD) Restarting, listening to port ----- on this machine
注意事项
- 操作系统中可能需管理员权限访问和控制机器人。
- 控制机器人时要遵循安全操作准则，避免损坏或伤害。
- 正式部署前，建议在测试环境充分测试程序，确保稳定性和可靠性。
参考文献
- [1] Tim Jones, Developing a Personal Robot from Concept to Final Product, Personal Robotics Seminar, London, UK, 3rd July 1985.
- [2] Universal Machine Intelligence Ltd, Inside RTX, guide to the design, mechanics and electronics, April 1987.
- [3] Universal Machine Intelligence Ltd, Maintenance Manual for RTX, August 1987.
- [4] Groen, F., der Boer, G., van Inge, A., and Stam, R. A chess playing robot: lab course in robot sensor integration. In Instrumentation and Measurement Technology Conference, 1992. IMTC ’92., 9th IEEE, pages 261–264.
- [5] Guillaume Garde and Théo Massa, A ROS 2 Interface for the UMI-RTX robotic arm, internship report, École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne, August 21, 2023.
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】