【源码】基于C语言的NitoriROVOS实时操作系统

项目简介

Nitori - ROV - OS是专门为水下机器人（ROV/AUV）设计的实时操作系统。该系统基于C语言开发，目标是高效控制ROV/AUV硬件，并支持高级控制算法。它兼容多种硬件平台，如STM32F407和STM32H750，可部署在实验室的水下机器人中。

项目的主要特性和功能

1. 硬件移植性：通过修改硬件兼容层（Port），能轻松将系统移植到不同硬件平台。
2. 高效的多任务处理：运用时间片轮转调度、信号量、互斥量、消息队列等，精准管理多个任务。
3. 硬件抽象层：提供底层硬件通用接口，涵盖PWM设备、串口数据传输、传感器读取等。
4. 控制算法支持：具备常用控制算法，如PID控制、卡尔曼滤波、奇偶校验等。
5. 传感器控制：实现对水下传感器（如九轴传感器、声呐传感器等）的驱动与控制。
6. FPGA控制：预留硬件加速和AUV编程接口，可配合FPGA或其他DSA进行硬件加速。
7. 多MCU级联：支持多个MCU级联，实现分布式实时计算。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件，按以下步骤操作： 1. 编译配置：依据硬件平台，配置项目编译环境，包含工具链、编译器和链接器。 2. 编译：使用配置好的编译环境编译Nitori - ROV - OS的源代码。 3. 部署：将编译生成的二进制文件部署到水下机器人硬件上。 4. 测试：通过水下机器人测试Nitori - ROV - OS的功能和性能。

注意：由于Nitori - ROV - OS是复杂系统，安装和使用需要C语言编程、嵌入式系统开发和硬件接口等相关技术背景，使用前请确保具备这些基础知识。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】