【源码】基于C语言的机器人竞赛控制系统

项目简介

本项目为2019年秋季加州大学圣克鲁兹分校（UCSC）半年一次的机电一体化竞赛所开发。团队从零开始搭建了全自主机器人，该机器人可在浅色场地中自主导航，定位红外信标塔，并将乒乓球投放到指定落球孔。软件部分基于斯坦福大学J. Edward Carryer开发、UCSC的Gabriel Hugh Elkaim修订的ES框架，运用C语言编程控制Microchip Uno32微控制器，借助事件、服务和层次状态机（HSM）实现机器人的控制逻辑。

项目的主要特性和功能

1. 状态机控制：运用深度优先的层次状态机，使控制逻辑组织更直观，依据服务输入决定机器人行为，保证程序流程和错误检查，防止机器人陷入单一状态。
2. 传感器交互：通过4个服务（BeaconDetectorService、BumperService、PingService和TapeSensorService）与外部传感器输入交互，检测环境变化并通知状态机。
3. 硬件控制：能够通过I/O引脚控制电机速度和球分配机制等输出设备。
4. 事件驱动响应：基于事件驱动设计，可根据传感器输入和外部事件快速响应并调整机器人状态。

安装使用步骤

1. 获取源码：已下载本项目的源码文件。
2. 环境准备：确保开发环境支持C语言开发，配置好必要的头文件和库。
3. 编译代码：使用C编译器对源代码进行编译，生成可执行文件。
4. 运行测试：运行可执行文件，观察机器人行为，根据实际情况进行调试。

注意事项

1. 硬件要求：需具备机器人、超声波传感器、胶带传感器等相应硬件资源。
2. 依赖库：开发环境要包含用于电机控制和传感器读取等必要的库文件。
3. 代码调试：测试过程中可能需根据具体情况对代码进行调试和修改。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】