【源码】基于C语言的HeatheRTOS嵌入式实时操作系统

项目简介

HeatheRTOS是专为机器人控制应用设计的轻量级实时嵌入式操作系统内核，具备直接访问外设硬件的能力，所有内核操作能在恒定时间内完成，内核与用户空间代码会被编译为单个二进制镜像，可通过引导加载程序加载启动，还支持硬件浮点运算。本项目为HeatheRTOS提供了一套全面的测试框架，用于验证其稳定性与功能完整性，测试范围覆盖内核、进程间通信、事件处理、时钟服务以及硬件模块等多个方面。

项目的主要特性和功能

1. 内核测试：对内核的初始化、任务调度、中断处理、内存管理等核心功能进行验证。
2. IPC测试：测试进程间通信的可靠性、效率以及在不同场景下的表现。
3. 事件处理测试：验证事件注册、分发、处理机制的正确性。
4. 时钟服务测试：测试时钟服务的精度、稳定性和同步功能。
5. 硬件模块测试：验证UART和GPIO等硬件模块的功能和性能。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装arm-none-eabi-工具链，并完成开发环境的配置。
2. 代码下载：从项目仓库中下载完整代码。
3. 编译构建：
   • 进入项目根目录，运行make命令进行编译。
   • 编译完成后，生成的文件会存放在build目录下，包含hrtos.elf和uImage文件。
4. 加载并运行：
   • 使用串口调试工具连接目标设备（如BeagleBone Black）。
   • 启动设备，在uBoot提示符下输入以下命令： set loadaddr 0x40300000 loady
   • 通过串口终端上传uImage文件。
   • 文件传输完成后，输入以下命令运行系统： go 0x40300000
5. 运行测试：执行测试程序，观察并记录测试结果。
6. 结果分析：根据测试结果，验证系统功能和性能是否符合预期。

下载地址

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