【源码】基于C语言的船舶自动驾驶系统

项目简介

Kharon 是为船舶提供自动驾驶能力的应用程序与工具集。与传统自动驾驶系统不同，它可自主规划从起点到终点的航线，避开陆地和浅水区域，并引导船舶沿该航线行驶。此系统适用于有人和无人船舶，能让无人船舶实现完全自主驾驶，也能在有人船舶上作为“第二副手”监控危险情况并提醒船员。

项目的主要特性和功能

• 自主航线规划：依据起点和终点自主规划航线，避开陆地和浅水区域。
• 传感器数据读取：读取惯性传感器、GPS 和摄像头的数据，将摄像头数据拼接成虚拟稳定的全景图像。
• 碰撞和障碍物避让（可选）：通过扩展功能实现碰撞和障碍物避让，提供完整自动驾驶系统。
• 多用途应用：适用于无人船舶自主驾驶和有人船舶辅助驾驶，可巡逻区域或跟随其他船舶。
• 数据回放功能：支持通过脚本回放之前航行的数据，用于测试和验证。

安装使用步骤

1. 确保已下载本项目的源码文件。
2. 依据项目中 setup/ 目录下的文档，配置开发环境和运行环境。
3. 在 data/ 目录下设置数据存储路径，保证数据目录在配置脚本中正确指定。
4. 使用 util/ 目录下的 makefile 环境文件进行编译，通过 xrun/ 目录下的脚本运行系统。
5. 运用 yrun/ 目录下的数据回放脚本进行测试和验证，确保系统正常运行。

通过上述步骤，即可成功安装并运行 Kharon 系统，实现船舶的自动驾驶功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】