【源码】基于CoppeliaSim模拟的Hovercraft项目

项目简介

本项目专为ENGR 290课程竞赛设计，由三人学生小组完成。受COVID疫情影响，该竞赛鼓励学生团队合作，设计能在模拟环境中用最少组件快速完成任务的无人驾驶气垫船。

项目的主要特性和功能

1. 自主驾驶：气垫船借助超声波传感器获取墙壁位置信息，数据传至控制器，再由控制器发送到Arduino板。Arduino板接收命令后自主控制气垫船动作，包括推力风扇方向和气垫船位移。
2. 模拟环境：运用CoppeliaSim软件模拟环境，涵盖地面、赛道、障碍物以及气垫船组件（如升降风扇、传感器、控制器、伺服器等）。
3. 优化组件使用：竞赛目标是用最少组件完成四条赛道，且每条赛道完成时间尽可能短，本项目凭借最少组件使用获得第三名。

安装使用步骤

1. 下载并安装CoppeliaSim：需先下载安装该机器人和无人机仿真环境软件。
2. 导入气垫船模型：在CoppeliaSim中导入在CAD软件（如Sketchup或AutoCAD）设计并导出的气垫船模型。
3. 配置环境：在CoppeliaSim里配置赛道、障碍物等环境，同时添加并配置升降风扇、传感器、控制器和伺服器等气垫船组件。
4. 编程Arduino控制器：使用Arduino编程环境编写程序，让控制器读取和发送数据，与仿真控制器交互，使气垫船依据传感器数据自主驾驶。
5. 运行并测试：在CoppeliaSim中运行仿真，测试气垫船性能和功能，根据结果进行必要调整和优化。

注：此项目需要一定编程和仿真经验，初学者需花时间熟悉CoppeliaSim和Arduino的使用。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】