【源码】基于CH32V30x框架的智能车控制系统

项目简介

本项目是基于CH32V30x微控制器的智能车控制系统，主要应用于智能车竞赛，负责硬件驱动与控制。项目包含图像处理、电磁信号处理、电机控制、编码器滤波、ADC卡尔曼滤波等关键模块，提供了一个鲁棒性强且易于扩展的智能车控制解决方案。

项目的主要特性和功能

1. 图像处理：实现大津法和逆透视变换进行图像二值化与透视校正，采用自中间向两边搜线算法实现智能车巡线。
2. 电磁信号处理：通过编码器半开环实现电磁过环岛处理，运用卡尔曼滤波提升电磁信号处理稳定性。
3. 电机控制：对电机速度进行均值滤波减少波动，使用PID控制算法精确控制电机速度。
4. 编码器滤波：对编码器数据进行均值滤波，提高数据采集准确性。
5. ADC卡尔曼滤波：对ADC数据进行卡尔曼滤波，提高数据处理精度。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件。 1. 配置开发环境：安装并配置CH32V30x的开发环境，如MounRiver Studio或Keil5。 2. 编译项目：打开项目工程文件进行编译，确保所有依赖库和头文件都正确配置。 3. 烧录程序：将编译生成的二进制文件烧录到CH32V30x微控制器中。 4. 硬件连接：按照项目文档中的硬件连接图，正确连接摄像头、电机、编码器、电磁传感器等外设。 5. 调试与测试：启动智能车，通过调试工具（如示波器、上位机）监控各模块的运行状态，进行必要的参数调整和优化。

注意事项

1. 硬件兼容性：确保使用的硬件与CH32V30x微控制器兼容，特别是摄像头和电磁传感器的型号。
2. 中断处理：中断处理函数的时间应短于中断周期，避免中断嵌套导致的系统不稳定。
3. 调试工具：使用逐飞或龙丘提供的例程和调试工具，如虚拟示波器，进行硬件调试。
4. 版本管理：使用Git进行版本管理，方便多人协作和代码回滚。
5. 安全检查：在比赛前进行全面的安全检查，确保所有硬件连接正确，避免短路和意外损坏。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】