【源码】基于CBF库的通用控制框架

项目简介

本项目是基于CBF（Control Basis Framework）库的通用控制框架，提供了用于控制复杂系统的工具和库。CBF库为C++库，可将控制器分解为简单组件，支持多种传感器、效应器和控制算法。项目还包含用于浏览和显示CBF格式XML内容的Python应用程序，以及C语言和Python的绑定示例。

项目的主要特性和功能

1. CBF库：提供控制基础框架，支持控制器组件化，利于模块化设计与开发。
2. Python应用程序：借助PyQt库创建图形用户界面应用程序，用于浏览和显示CBF格式的XML内容。
3. C语言示例：展示如何运用CBF库的C语言绑定创建控制器实例并执行控制循环。
4. 机械臂关节链模型：使用KDL库创建和操作机械臂的关节链模型，能创建关节链并获取传感器变换对象的维度信息。

安装使用步骤

1. 复制项目仓库

bash

2. 安装依赖库

• Eigen矩阵库：Eigen
• KDL库（可选）：KDL
• libpa10（可选）：用于操作pa10机器人臂
• xsd（可选）：XML模式到C++转换器
• libxerces-c++ 2.6或更高版本（可选）
• Python C API和boost.python（可选）：用于嵌入Python代码
• Doxygen（可选）：用于生成文档

3. 编译C++代码

按照INSTALL文件中的说明进行编译和安装。

4. 运行Python程序

确保已安装PyQt库，然后运行Python应用程序以浏览和显示CBF格式的XML内容。

5. 运行C语言示例

编译并运行C语言示例程序，展示如何使用CBF库的C语言绑定。

注意事项

• 确保已安装所有必要的依赖库。
• 遵循正确的编译和安装步骤，以确保项目的正常运行。
• 在运行Python程序之前，确保已安装PyQt库。
• 根据项目需求，可能需要进行额外的配置和设置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】