【源码】基于C++语言ROS框架的机器人控制系统

项目简介

本项目基于C++语言和ROS（机器人操作系统）框架，致力于实现对Makeblock机器人的控制以及传感器数据采集。借助Arduino MegaPi和Raspberry Pi的结合达成与ROS的通信，可控制机器人运动并获取传感器数据，为教育、研究和开发等领域提供了灵活且可扩展的机器人控制平台。

项目的主要特性和功能

1. 传感器数据采集：利用Arduino MegaPi采集超声波传感器、惯性测量单元（IMU）和电机编码器的数据。
2. 机器人运动控制：通过ROS节点控制Makeblock电机运动，可调整速度、方向和位置。
3. ROS通信：运用ROS Serial实现Arduino与Raspberry Pi间的通信，保障传感器数据和运动指令实时传输。
4. 远程控制：支持使用ROS的teleop_twist_keyboard工具远程控制机器人运动。
5. 硬件兼容性：基于Makeblock Ultimate Robot 2.0 Detect Robot硬件设计，支持多种传感器和电机连接。

安装使用步骤

硬件准备

• 准备好Makeblock Ultimate Robot 2.0 Detect Robot的硬件组件，包含Arduino MegaPi、Raspberry Pi、超声波传感器、IMU、电机等。
• 依照提供的接线图连接传感器和电机。

软件环境配置

• 在Raspberry Pi上安装Ubuntu和ROS（推荐使用Ubiquity Robotics提供的镜像）。
• 在Arduino MegaPi上安装PlatformIO，并使用Visual Studio Code进行开发。

项目代码部署

• 复制或下载项目代码到本地。
• 在Arduino MegaPi上编译并上传arduino_ruediger代码。
• 在Raspberry Pi上配置ROS环境，并运行raspi_ruediger节点。

ROS通信设置

• 在Raspberry Pi上启动ROS Master。
• 在Arduino MegaPi上通过ROS Serial与Raspberry Pi建立通信。

远程控制

• 在远程计算机上安装ROS，并配置ROS_MASTER_URI指向Raspberry Pi的IP地址。
• 使用teleop_twist_keyboard工具远程控制机器人运动。

测试与调试

• 通过ROS命令行工具（如rostopic）发布命令，测试电机的运动控制。
• 检查传感器数据是否正确传输，并调试相关参数。

注意事项

• 项目需特定硬件支持，要确保所有传感器和电机正确连接。
• 远程控制时，要保证远程计算机与Raspberry Pi在同一网络下，并正确配置ROS环境变量。
• 项目代码和配置可能需根据具体硬件和需求进行调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】