%20(2).svg)
项目简介
本项目借助立体视觉技术开展障碍物检测工作，并实现对障碍物高度和深度的测量。通过匹配图像中的点、计算视差，进一步算出匹配点的单应性平面，且与预先校准的地面单应性作比较。为提升系统可靠性，结合了连接在微控制器上的声纳数据。视觉代码在Cubieboard上运行，声纳数据由Arduino获取，二者通过UART（ttyS2端口）进行通信。
项目的主要特性和功能
- 立体视觉深度高度计算：通过匹配图像点、计算视差和单应性平面，实现障碍物深度和高度的测量。
- 声纳数据辅助：结合声纳数据，增强障碍物检测的准确性和可靠性。
- 串行通信：实现Cubieboard和Arduino之间的数据传输。
- 全局参数管理：对项目中使用的全局参数进行统一初始化和管理。
安装使用步骤
准备工作
假设用户已经下载了本项目的源码文件。确保系统已安装必要的编译工具，如GCC等。
编译项目
进入项目文件夹，在终端中执行以下命令进行编译：
bash
make
运行程序
编译成功后，会生成名为test的可执行文件。在终端中执行以下命令来运行程序：
bash
./test
注意事项
目前项目缺少校准代码，后续可根据需求添加。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】