【源码】基于C++和ROS框架的机器人视觉跟踪系统

项目简介

本项目基于C++编程语言与ROS（机器人操作系统）框架开发，借助KCF（Kernelized Correlation Filter）跟踪算法，可自动检测和跟踪视频帧中的目标。同时具备机器人云台控制功能，能使机器人自动调整云台角度来追踪目标。

项目的主要特性和功能

1. 运用KCF跟踪算法自动检测和跟踪视频帧目标。
2. 提供机器人云台控制功能，让机器人自动调整云台角度追踪目标。
3. 通过ROS节点和命令行参数提供用户交互接口，可鼠标选择感兴趣区域（ROI），用按键控制跟踪的开始和停止。
4. 具备可视化功能，可实时查看跟踪结果和机器人云台控制信息。
5. 将跟踪结果和云台控制信息写入文件，方便后续分析处理。

安装使用步骤

1. 准备环境：确保已安装ROS（机器人操作系统）和C++编译器。
2. 构建项目：在已下载源码文件的基础上，于ROS环境中使用catkin_make命令构建项目。
3. 运行程序：使用ROS的rosrun命令运行程序，例如rosrun robarts_tracking tracking_test。
4. 测试功能：通过鼠标和按键等用户交互接口测试项目功能。

注意事项

• 确保ROS环境正确配置，并安装必要的依赖库。
• 根据项目需求，可能需调整跟踪算法和云台控制相关的参数。
• 运行程序前，要正确设置视频帧列表和目标位置信息文件。
• 对于复杂场景或移动速度较快的目标，可能需调整跟踪器的参数以提高跟踪效果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】