【源码】基于C++和ROS框架的轨迹处理系统

项目简介

本项目是基于C++和ROS（机器人操作系统）的轨迹处理系统，主要功能是从外部接收轨迹数据，处理这些数据并发布位置控制命令，适用于需要精确控制位置的场景，如无人机的轨迹飞行。

项目的主要特性和功能

1. 接收轨迹数据：可订阅特定ROS话题从外部接收轨迹数据。
2. 处理轨迹数据：根据当前时间和轨迹信息对接收到的数据进行解析和处理。
3. 发布位置控制命令：依据处理后的轨迹数据计算位置、速度和加速度，通过ROS发布者将控制命令发布到相应主题。
4. 偏航角处理：能处理偏航角信息，计算当前偏航角和偏航角速度。
5. 定时器功能：利用ROS定时器定期发布位置控制命令。
6. 参数配置：可从参数服务器获取控制参数，便于调整和控制。

安装使用步骤

前提准备

1. 安装ROS（机器人操作系统）。
2. 安装C++开发环境。

安装步骤

1. 下载项目的源代码。
2. 将源代码放置在ROS的工作空间内。
3. 编译源代码，生成可执行文件。

使用步骤

1. 启动ROS节点。
2. 订阅轨迹数据的话题。
3. 启动定时器，定期发布位置控制命令。
4. 根据需要，从参数服务器获取或调整控制参数。

注意事项

需确保ROS节点正常运行，正确订阅轨迹数据的话题。同时，要保证定时器正确配置，可根据实际需求调整发布位置命令的频率。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】