%20(2).svg)
项目简介
本项目是基于C++和ROS（Robot Operating System）的机器人路径规划与目标跟踪系统，可实现机器人的自主导航和移动目标跟踪。系统涵盖全局路径规划、局部路径规划和目标跟踪三个核心模块，能为机器人提供高效、可靠的导航和目标跟踪能力。
项目的主要特性和功能
- 全局路径规划：采用A*算法或TEB算法，在给定的全局成本地图中规划出从起点到终点的最优路径。
- 局部路径规划：依据机器人的实时位置和全局路径，动态调整移动路径，避开局部障碍物。
- 目标跟踪：运用KCF跟踪器，从视频流中检测并跟踪指定目标，跟踪结果可用于控制机器人或摄像头角度。
- 可视化：通过ROS可视化工具，实时显示机器人的移动路径和目标的跟踪结果。
- 异常处理：在路径规划和目标跟踪过程中，处理可能出现的异常情况，保障系统的稳定性和可靠性。
安装使用步骤
环境准备
- 安装ROS（Robot Operating System）。
- 安装必要的依赖库，如OpenCV。
编译项目
- 使用CMake和catkin工具链编译项目。
- 进入项目根目录，执行以下命令：
bash catkin_make
运行系统
- 启动ROS核心：
bash roscore - 运行全局路径规划节点：
bash rosrun package_name global_planner_node - 运行局部路径规划节点：
bash rosrun package_name local_planner_node - 运行目标跟踪节点：
bash rosrun package_name target_tracking_node
测试系统
- 在仿真环境中测试路径规划和目标跟踪功能，验证系统的性能和可靠性。
- 使用ROS的Rviz工具进行可视化，观察机器人的移动路径和目标的跟踪结果。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】