【源码】基于C++和ROS的机器人路径规划系统

项目简介

本项目是基于C++和ROS（Robot Operating System）构建的机器人路径规划系统，专为Willow Garage的PR2机器人设计。系统可控制机器人的双臂、底座和脊柱，计算从起点到终点的路径，适用于机器人抓取或放置物体的场景，目标格式以物体姿态（X, Y, Z, 滚转、俯仰、偏航）定义。借助SBPL（State-Based Path Planning Library）进行路径搜索，并结合ROS框架实现机器人与环境的交互。

项目的主要特性和功能

1. 环境初始化：加载机器人描述文件，设置环境参数，如环境分辨率、搜索模式等。
2. 路径规划：利用SBPL进行路径搜索，支持多种路径规划算法。
3. 碰撞处理：处理动态变化的碰撞对象，包括障碍物和动态物体。
4. 可视化：可将机器人的路径、碰撞物体和碰撞体积进行可视化展示。
5. 路径解析和统计：从文件夹读取路径文件，计算路径长度、体积和面积等统计信息，并将结果写入CSV文件。
6. ROS集成：通过ROS实现机器人和环境的交互，支持多种ROS消息和服务。

安装使用步骤

前提条件

使用前请确保已安装ROS，并根据项目需求调整环境设置和参数配置。

详细步骤

1. 设置环境：安装ROS和相关依赖库，如SBPL和KDL。
2. 编译项目：使用catkin工具编译项目。
3. 运行节点：运行主节点和其他相关节点，如可视化节点和路径解析节点。
4. 发送请求：通过ROS服务或消息向节点发送路径规划请求。
5. 分析结果：查看可视化结果和统计信息，评估路径规划性能。

下载地址

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