【源码】基于C++和Python的IMU轨迹处理与可视化

项目简介

本项目是用于处理和分析IMU（惯性测量单元）数据的工具。具备读取IMU数据、计算姿态估计（欧拉角或四元数）、可视化轨迹等功能，还有相关测试和验证功能。项目有C++和Python两个版本，C++版本实现核心算法，Python版本用于测试、数据分析和可视化。

项目的主要特性和功能

1. IMU数据处理：利用Madgwick和Mahony滤波算法进行姿态估计，可接收IMU的陀螺仪和加速度计数据并计算设备姿态信息。
2. 数据可视化：通过Python脚本可视化IMU轨迹，支持四元数和欧拉角表示，能实时显示设备姿态变化。
3. 数据转换和积分：Python脚本可将IMU数据从机体坐标系转换为地球坐标系，积分得到速度和位置信息。
4. 测试功能：提供Python测试脚本，验证核心功能，涵盖绑定函数测试和姿态估计功能测试。

安装使用步骤

1. 安装依赖：Python部分需安装pandas、numpy和pygame等必要依赖库。
2. 编译C++代码：若要在C++环境运行，需安装CMake和相应C++编译器并编译C++代码。
3. 运行Python脚本：在Python环境中，可直接运行提供的Python脚本进行数据处理、可视化和测试。
4. 运行C++程序：编译C++代码后，通过命令行调用编译生成的程序进行姿态估计。

注意：运行项目前，需确保所有依赖库和工具正确安装与配置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】