【源码】基于C++和Python的Aliengo机器人控制系统

项目简介

本项目旨在控制Unitree Robotics公司的四足机器人，主要针对Aliengo型号。项目包含多个示例代码，运用C++和Python语言，借助UDP协议通信，能够控制机器人的动作与状态，具备启动、行走、运动控制等多种功能。

项目的主要特性和功能

1. 多语言支持：提供C++和Python示例代码，便于不同开发者使用。
2. UDP通信：利用UDP协议与机器人通信，实现命令发送与状态信息接收。
3. 丰富控制功能：可控制机器人行走、停止、转弯、恢复动作等。
4. 完善安全机制：设有安全级别设置、紧急停止、位置限制等保障安全。
5. 命令和状态处理：实现命令初始化、发送及状态信息接收处理。

安装使用步骤

环境配置

依据依赖项安装所需库和工具，如Boost（版本1.5.4及以上）、CMake（版本2.8.3及以上）、LCM（版本1.4.0及以上）。LCM安装示例如下： bash cd lcm-x.x.x mkdir build cd build cmake ../ make sudo make install

编译代码

按构建指令编译C++示例代码： bash mkdir build cd build cmake ../ make

运行代码

运行编译后的程序，按提示控制机器人。运行C++示例需用'sudo'进行内存锁定。

Python环境

确保Python环境已配置，并安装所需库。对于arm平台，需将sys.path.append('../lib/python/amd64')改为sys.path.append('../lib/python/arm64')。

运行Python脚本

运行Python脚本，依指示控制机器人。

注意：运行代码前，确保机器人硬件连接正确，并根据需求调整代码参数。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】