【源码】基于C++和OpenCV的激光雷达数据处理系统

项目简介

本项目专为乐动工程训练营设计，是基于C++和OpenCV的激光雷达数据处理系统。它支持LDROBOT LiDAR LD06和LDROBOT LiDAR STL06P型号的激光雷达，具备完整的驱动程序、数据处理模块、日志记录和网络通信接口，可用于获取、处理和展示激光雷达数据，适用于SLAM（同步定位与地图构建）和路径规划等应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 激光雷达驱动：支持LDROBOT LiDAR LD06和LDROBOT LiDAR STL06P型号，提供启动、停止、获取数据、获取旋转频率等功能，支持注册时间戳函数和启用滤波算法。
2. 数据处理模块：包含数据包解析、CRC校验、点数据处理等功能，提供近程过滤、噪声过滤和小障碍物过滤算法。
3. 日志记录：支持多线程环境下的安全日志记录，提供控制台和文件两种日志输出方式。
4. 网络通信接口：支持UDP和TCP协议的网络通信，提供创建、关闭、接收和发送数据的功能。
5. 串行通信接口：支持Linux系统下的串行通信，提供打开、关闭、读取和写入数据的功能。
6. 应用示例：提供Linux系统下的SLAM与路径规划例程，包含音频播报函数和数据展示功能。

安装使用步骤

1. 环境准备

确保系统已安装以下依赖库： - OpenCV - asound

可以使用以下命令安装： bash sudo apt update sudo apt install libopencv-dev sudo apt install libasound2-dev

2. 编译项目

进入linux_app目录并执行编译脚本： bash cd ./linux_app/ ./auto_build.sh

3. 运行项目

编译成功后，可执行文件生成在build/目录下。运行以下脚本并输入可执行文件的名称即可运行： bash ./start_node.sh xxx_demo

4. 清除中间文件和日志

执行以下命令清除编译过程中生成的中间文件和日志： bash ./clean_build.sh

通过以上步骤，您可以成功安装并运行本项目，开始使用激光雷达数据处理系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】