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项目简介
本项目是一个用于收集多传感器数据并将其转换为ROS bag格式进行存储的系统。使用C++编程语言和HDF5库读取传感器数据，利用ROS（Robot Operating System）的bag格式存储数据，同时还会生成IMU的原始数据文本文件，方便后续的数据分析和处理。
项目的主要特性和功能
- 多传感器数据收集：支持从多个传感器（如IMU、事件相机等）收集数据，并存储在HDF5文件中。
- 数据转换与存储：能将HDF5文件中的数据转换为ROS的bag格式，便于后续数据分析和处理。
- IMU数据文本文件生成：为IMU传感器生成包含原始IMU数据的文本文件，每个数据点含时间戳和六个维度的数据（角速度分量和加速度分量）。
- 灵活的配置支持：通过YAML配置文件，用户可灵活设置日志文件路径、数据集路径等参数。
安装使用步骤
1. 安装依赖
首先，需要安装CMake、glog、Eigen、yaml-cpp、TBB、HDF5、OpenCV和OpenEB3等依赖库。在Ubuntu20.04上，使用以下命令安装依赖：
bash
sudo apt-get install apt-utils build-essential software-properties-common wget unzip curl git cmake libgoogle-glog-dev googletest libgtest-dev libboost-all-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev libyaml-cpp-dev libtbb-dev libopencv-dev libhdf5-dev libglew-dev libglfw3-dev libcanberra-gtk-module ffmpeg
额外的，OpenEB需要源码编译：
bash
cd openeb && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTING=OFF -DCOMPILE_PYTHON3_BINDINGS=OFF ..
make -j $(($(nproc) - 1))
sudo make install
sudo ldconfig
2. 编译项目
使用CMake构建系统，配置项目并编译源代码：
bash
cd multi_sensor_collector && mkdir build && cd build
cmake ..
make -j $(($(nproc) - 1))
3. 运行程序
编译成功后，运行可执行文件，指定必要的配置文件路径。例如：
bash
./bin/multi_sensor_collector --config config/suite.yaml
4. 数据转换
程序会自动读取HDF5文件中的数据，并将其转换为ROS bag格式进行存储，同时生成IMU的原始数据文本文件。
注意事项
- 依赖库版本：确保所有依赖库的版本与项目兼容。
- 文件路径：正确设置配置文件中的文件路径，确保程序能够找到必要的文件。
- 错误处理：程序应包含适当的错误处理机制，以便在数据转换过程中出现问题时能够给出明确的错误信息和解决方案。
- 性能优化：对于大规模数据处理，可能需要对程序进行性能优化，包括并行处理和优化IO操作等。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】