【源码】基于C++和FreeRTOS的机器人控制系统

项目简介

本项目是基于C++17和FreeRTOS的机器人控制系统，专为STM32F103微控制器设计。旨在为机器人提供全面控制解决方案，涵盖运动控制、定位、导航和路径规划等功能。代码结构清晰，模块化设计便于功能模块的维护与扩展。

项目的主要特性和功能

1. 硬件接口：借助STM32Cube库进行硬件配置，支持编码器、距离传感器等多种外设接口。
2. 传感器数据处理：通过处理传感器数据，计算机器人位置与速度，识别环境中的障碍物。
3. 运动控制：实现轨迹生成与跟踪，保证机器人精确执行运动指令。
4. 路径规划：具备迷宫遍历逻辑，支持离散单元的运动规划。
5. 日志记录：通过蓝牙模块将日志信息传至PC端，方便调试与监控。
6. 实时操作系统：采用FreeRTOS进行任务调度，保障系统的实时性与稳定性。

安装使用步骤

1. 确保已下载本项目的源码文件。
2. 配置开发环境，安装STM32CubeMX和适当的开发工具链（如GCC）。
3. 使用STM32CubeMX生成硬件配置文件，并将其放置在src/cube/目录下。
4. 在项目根目录下运行编译命令，生成可执行文件。
5. 将生成的可执行文件烧录到STM32F103微控制器中。
6. 启动机器人，通过PC端的日志记录功能监控系统运行状态。

项目包含多个模块的单元测试和集成测试，可通过日志记录功能实时监控系统状态，便于调试和性能分析。详细配置和使用说明可在NOTES.md文件中查看，各模块代码也有相关注释。未来可能增加更多功能模块，如增强机器人感知能力、优化路径规划算法等，开发者可按需定制扩展。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】