【源码】基于C++和EtherCAT协议的6自由度机械臂控制系统

项目简介

本项目借助EtherCAT驱动来控制自定义的6自由度机械臂。通过EtherCAT通信协议与从站设备通信，达成机械臂精确的位置与电机控制。同时提供图形用户界面，便于用户直观地设置和控制机械臂运动。

项目的主要特性和功能

1. EtherCAT通信：支持和多个从站设备（像电机控制器）进行实时通信。
2. 电机控制：能够通过EtherCAT网络控制多个电机，设置目标位置、速度和扭矩等。
3. 图形用户界面(GUI)：基于GTKMM库构建，方便用户设置和控制机械臂运动。
4. 实时性能：运用多线程技术，保证GUI在后台任务执行时保持响应。
5. 运动学计算：包含正向和逆运动学计算，可实现笛卡尔坐标与关节角度的转换。
6. 数据记录：支持数据记录功能，可开启或关闭并设置文件名。

安装使用步骤

环境准备

• 操作系统：Linux 20.04 LTS（其他版本或许也适用，但本项目基于此版本开发）
• 计算机：带有兼容EtherCAT网卡的普通笔记本或台式机
• 单板计算机：可直接在Nvidia Jetson nano上运行，可能也适用于树莓派
• 确保安装必要的库和依赖，如SOEM库和GTKMM库

源代码获取

下载项目的源代码。

编译运行

1. 复制项目仓库。
2. 在项目根目录运行install.sh脚本： bash install.sh
3. 检查安装是否成功： bash ls $RA_ECAT bash ls $SOEM
4. 切换到项目根目录： bash cd $RA_ECAT
5. 构建项目： bash ./scripts/build.sh
6. 运行模板程序： bash ./build/RobotGUI 注意：由于程序使用计算机网络接口，可能需要使用sudo权限运行。

网络配置

根据需要配置网络接口和EtherCAT网络。

操作使用

运行程序后，通过图形用户界面设置和控制机械臂的运动。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】