【源码】基于C++的无人机控制接口框架

项目简介

这是一个基于C++和ROS（Robot Operating System）的无人机控制接口框架，旨在简化多旋翼无人机的控制工作。该框架适用于SLAM、路径跟踪或其他算法的开发和验证，已开发出mavlink接口，可适配大疆或mavlink设备如px4/ardupilot。

项目的主要特性和功能

• 支持大疆和mavlink设备，适配大疆（未开发）和mavlink设备如px4/ardupilot。
• 基于C++的无人机控制程序，简化重复工作，便于SLAM、路径跟踪等算法的开发和验证。
• 飞行任务管理器，采用虚函数进行开发，方便拓展其他运动组。
• 路径跟踪器，基于纯跟踪算法实现路径跟踪。
• 可视化操作，简化了可视化操作，便于可视化路径规划结果和传感器信息。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件，可按以下步骤操作： 1. 安装依赖： bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full mavros opencv2 octomap python3 libboost-dev pip3 install pyqt5 osqp numpy scipy matplotlib 2. 设置ROS工作空间：根据项目中的配置文件，设置ROS工作空间。 3. 运行项目：通过ROS节点进行无人机的控制和监控。

依赖

• ROS（Robot Operating System）
• MAVROS
• ROS_PCL
• OPENCV2
• OCTOMAP

近期更新

调整配置文件的读取方式，现在会自动追踪名为"my_catkin_ws"的工作空间，并在其中读取配置文件。

下一步计划

• 解耦视觉模块，解耦框架中的视觉模块的嵌入，轻化主程序。
• 反射方式载入配置文件，采用反射的方式载入配置文件。

注意事项

• 动力学优化部分代码未上传至gitee，如有需要，请自行下载或删去这部分代码。
• 请确保已正确安装所有依赖库。
• 根据项目的实际需求和环境配置，可能需要额外的依赖或调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】