【源码】基于C++的TIGERs Mannheim OnRobot Vision系统

项目简介

本项目是基于C++实现的机器人视觉系统，主要在Raspberry Pi 3A+上运行，用于检测球的位置，且在RoboCup 2021和2022技术挑战中实现了额外功能。

项目的主要特性和功能

1. 球检测：采用颜色分割方法，可识别橙色、白色和黑色的球。
2. 3D估计：依据球的直径或射线与地面平面的交点，估计球在3D空间中的位置。
3. 跟踪过滤：利用跟踪过滤器估计每个检测到的球的运动。
4. 距离传感器：实现简单的点距离传感器，用于估计与前方障碍物的距离。
5. 相机校准：提供相机校准功能，包含生成校准模式、优化相机参数和保存校准结果。
6. 图像预处理：实现图像的下采样和预设处理功能，加速处理并减少数据大小。
7. UDP通信：支持通过UDP套接字进行数据的发送和接收。
8. 时间同步：处理微控制器和系统时间之间的同步问题。

安装使用步骤

环境准备

• 确保安装了C++编译器和相关的库，如Eigen、MMAL等。
• 下载并配置目标系统的sysroot和工具链。

编译

• 使用CMake进行项目编译。在项目根目录下运行以下命令： bash cmake -B build -DCMAKE_SYSROOT=/your/path/to/sysroot -DCMAKE_PREFIX_PATH=/your/path/to/toolchain . cmake --build build -j
• 根据操作系统（Linux或Windows）选择相应的工具链和编译命令。

导入项目到Eclipse

• 下载并安装Eclipse Embedded IDE。
• 安装必要的插件（如cmake4eclipse、CMake Editor等）。
• 通过Git导入项目，并配置工具链和sysroot路径。

运行和调试

• 在Eclipse中设置远程连接，配置SSH连接到目标硬件（如Raspberry Pi）。
• 使用Eclipse的运行和调试功能，启动并调试项目。

注意：具体的使用步骤可能因环境差异而有所不同，上述步骤仅作为一般指导。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】