【源码】基于C++的视觉里程计系统DSO（直接稀疏里程计）

项目简介

DSO（Direct Sparse Odometry）是基于直接法的视觉里程计系统，用于估计相机的运动轨迹和场景的三维结构。它直接在图像上操作，避免了特征检测和描述子提取的过程，提升了计算效率和鲁棒性，适用于单目视觉里程计和同时定位与地图构建（SLAM）应用。

项目的主要特性和功能

1. 直接法处理：直接在原始图像上操作，无需特征检测和描述子提取，提高计算效率和鲁棒性。
2. 稀疏优化：采用稀疏优化算法，通过优化关键帧之间的几何关系来估计相机运动轨迹和场景三维结构。
3. 多尺度处理：使用多尺度金字塔策略，在不同尺度图像上迭代优化，细化相机位姿和特征点深度。
4. 动态优化：支持在线动态优化，可在运行时更新和优化相机位姿和特征点深度。
5. 鲁棒性设计：采用鲁棒性设计，能处理图像中的噪声和异常值，保证系统稳定性和准确性。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装支持C++的编译器和相关依赖库，如Eigen3、Sophus、OpenCV等。
2. 编译配置：在项目根目录下，依据项目依赖关系和配置文件（如CMakeLists.txt）进行编译配置。
3. 编译：运行编译命令（如make）来编译项目。
4. 运行：编译成功后，运行DSO的示例程序或自定义应用来测试系统功能和性能。

注意：由于DSO项目依赖多个外部库，编译和运行时需确保这些库正确安装和配置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】