【源码】基于C++的ROS2串行桥接项目

项目简介

本项目基于C++实现了ROS2串行桥接，目标是达成ROS2节点与微控制器（像Raspberry Pi Pico）之间的串行通信。借助ROS2的铁锈（Iron）Linux系统和微控制器间的简单文本行通信，构建起ROS2节点和微控制器的桥接。

项目的主要特性和功能

1. 串行通信桥接：利用C++实现ROS2节点与微控制器的串行通信桥接。
2. 线程安全的数据传输：通过rclcpp::GuardCondition和threadsafe::TriggerQueue实现线程安全的数据传输机制，保障多线程环境下数据的安全传输。
3. 消息处理：具备处理接收到的消息以及构建发送消息的功能，涵盖消息的序列化和反序列化。
4. 电机控制算法：实现了基于目标值的电机控制算法，包含线性、固定步长和比例等算法。
5. 测试框架：包含使用Google Test框架的单元测试，用于验证项目功能和算法的正确性。

安装使用步骤

1. 准备环境：安装ROS2环境，确保系统满足运行ROS2的条件。
2. 编译项目：已下载源码文件后，在ROS2环境中编译项目，确保所有依赖项正确安装。
3. 运行测试：运行项目中的测试案例，验证项目功能和算法的正确性。
4. 配置硬件：根据项目需求，配置硬件设备（如串行端口、微控制器等）与项目代码的接口。
5. 运行项目：完成硬件配置后，运行项目，观察ROS2节点与微控制器之间的通信。

注：具体安装使用步骤可能因系统环境和项目需求不同而有变化，建议依据项目实际需求，参考相关文档和教程进行安装和使用。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】