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项目简介
Livox SDK2是专门为Livox激光雷达（如HAP和Mid - 360）打造的软件开发工具包。该工具包基于C/C++开发，遵循Livox SDK2通信协议，提供了简单易用的C风格API，能让用户快速连接到Livox激光雷达并接收点云数据。
项目的主要特性和功能
- C风格API：提供了一组C风格的API，便于在C/C++程序中进行集成。
- 通信协议：拥有开放的通信协议，涵盖控制命令和数据格式，支持HAP和Mid - 360激光雷达。
- 示例程序：包含“livox_lidar_quick_start”、“logger”和“multi_lidars_upgrade”三个示例程序，助力用户快速上手。
安装使用步骤
1. 环境准备
- 操作系统：
- Linux: Ubuntu 18.04或更高版本
- Windows 10 / 11
- 工具：
- 支持C++11的编译器
- CMake 3.0+
2. 安装步骤
2.1 Ubuntu 20.04
- 安装依赖：
shell sudo apt install cmake - 编译和安装Livox - SDK2：
shell cd Livox - SDK2 mkdir build cd build cmake .. && make -j sudo make install
2.2 Windows 10
- 准备环境：
cmd cd Livox - SDK2 md build && cd build - 生成项目：
- 64位项目：
cmd cmake .. -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 - 32位项目：
cmd cmake .. -G "Visual Studio 16 2019" -A Win32 - 使用Visual Studio 2019编译Livox - SDK2。
3. 运行示例
3.1 Livox lidar quick start sample
- Ubuntu 20.04：
shell cd samples/livox_lidar_quick_start && ./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/[config file] - Windows 10：
cmd livox_lidar_quick_start.exe [config file]
3.2 Logger sample
- Ubuntu 20.04：
shell cd samples/logger && ./logger ../../../samples/logger/[config file] - Windows 10：
cmd logger.exe [config file]
3.3 Multi - lidars upgrade sample
- Ubuntu 20.04：
shell cd samples/multi_lidars_upgrade && ./multi_lidars_upgrade ../../../samples/[config file] [firmware file path] - Windows 10：
cmd multi_lidars_upgrade.exe [config file] [firmware file name]
4. 配置文件
4.1 基本配置
json
{
"HAP": {
"lidar_net_info" : {
"cmd_data_port" : 56000,
"push_msg_port" : 0,
"point_data_port": 57000,
"imu_data_port" : 58000,
"log_data_port" : 59000
},
"host_net_info" : [
{
"lidar_ip" : ["192.168.1.10","192.168.1.11","192.168.1.12", "192.168.1.13"],
"host_ip" : "192.168.1.5",
"cmd_data_port" : 56000,
"push_msg_port" : 0,
"point_data_port": 57000,
"imu_data_port" : 58000,
"log_data_port" : 59000
}
]
}
}
4.2 完整配置
```json { "master_sdk" : true, "lidar_log_enable" : true, "lidar_log_cache_size_MB" : 500, "lidar_log_path" : "./",
"HAP": { "lidar_net_info" : { "cmd_data_port" : 56000, "push_msg_port" : 0, "point_data_port": 57000, "imu_data_port" : 58000, "log_data_port" : 59000 }, "host_net_info" : [ { "lidar_ip" : ["192.168.1.10","192.168.1.11","192.168.1.12", "192.168.1.13"], "host_ip" : "192.168.1.5", "multicast_ip" : "224.1.1.5", "cmd_data_port" : 56000, "push_msg_port" : 0, "point_data_port": 57000, "imu_data_port" : 58000, "log_data_port" : 59000 } ] }, "MID360": { "lidar_net_info" : { "cmd_data_port" : 56100, "push_msg_port" : 56200, "point_data_port": 56300, "imu_data_port" : 56400, "log_data_port" : 56500 }, "host_net_info" : [ { "lidar_ip" : ["192.168.1.3"], "host_ip" : "192.168.1.5", "multicast_ip" : "224.1.1.5", "cmd_data_port" : 56101, "push_msg_port" : 56201, "point_data_port": 56301, "imu_data_port" : 56401, "log_data_port" : 56501 } ] } } ```
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