【源码】基于C++的开源四旋翼飞行器控制项目

项目简介

这是一个基于C++的开源四旋翼飞行器控制项目，借助Linux系统（如BeagleBone Black）实现对四旋翼飞行器飞行的控制。此为业余爱好者项目，目标是打造一个可自主飞行的四旋翼飞行器。

项目的主要特性和功能

1. 硬件接口：利用I2C通信与加速度计、陀螺仪、磁力计和超声波传感器等各类传感器通信，通过PWM信号控制电机。
2. 传感器数据融合：运用互补滤波器或卡尔曼滤波器融合传感器数据，计算飞行器的俯仰角、滚动角等姿态。
3. PID控制：采用PID控制器调整飞行器的俯仰和滚动姿态。
4. 飞行控制：代码实现了保持高度和航向等基本飞行动作的控制。
5. 多线程处理：采用多线程技术处理传感器数据读取和飞行控制。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件。 1. 环境准备：安装必要的编译工具链和库，如GCC和OpenOCD。 2. 硬件连接：将传感器和电机连接到BeagleBone Black。 3. 编译代码：使用交叉编译器编译项目代码。 4. 上传二进制文件：将编译生成的二进制文件上传到BeagleBone Black。 5. 运行程序：在BeagleBone Black上运行程序。

注意：此项目需要具备特定的硬件知识，如I2C通信和PWM控制，以及对嵌入式系统和无人机控制的理解。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】