【源码】基于C++的机器人外设驱动库

项目简介

本项目是一个机器人外设驱动库，由一系列用于控制机器人传感器和硬件设备的C++代码构成。这些代码可在树莓派（Raspberry Pi）上运行，支持对GPIO、I2C、SPI等外设的访问与控制。库文件具备初始化传感器和硬件、读取传感器数据、控制电机、读取游戏手柄输入、进行平衡测试、记录数据等功能，还包含处理中断信号、文件记录、错误处理等代码。

项目的主要特性和功能

1. 外设访问和控制：支持GPIO、I2C、SPI等外设，提供相应类和方法进行初始化、读取和写入数据。
2. 传感器测试：可对TOF传感器、IMU传感器、TMP102温度传感器进行测试并读取数据。
3. 电机控制：通过Motors类控制电机，实现设置速度、获取位置、获取电池电压等功能。
4. 游戏手柄控制：读取游戏手柄输入数据，以此控制电机运动。
5. 平衡测试：运用PID控制器控制电机速度，使设备保持平衡。
6. 响应时间测试：测试不同功能的响应时间。
7. 文件记录：将测试数据记录到文件，便于后续分析。

安装使用步骤

环境准备

• 下载并安装Eclipse C++ IDE。
• 复制树莓派交叉编译工具链。

项目导入

• 在Eclipse中导入本项目：选择File -> Import -> General -> Existing Projects into Workspace，然后选择本项目文件夹。
• 右键点击项目列表中的项目，进入项目属性：Properties -> C/C++ Build -> Settings。
• 在“Cross Settings”中，将编译器前缀设置为“arm-linux-gnueabihf-”。
• 在“Cross Settings”中，把工具链路径设置为“/home/'hostname'/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin/”。
• 在“Cross GCC Compiler -> Includes”中，添加路径“/home/'hostname'/raspberrypi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/arm-linux-gnueabihf/include/c++/4.8.3”。
• 在“Cross GCC Compiler -> Miscellanous”中，添加标志“-c -fmessage-length=0 -pthread”。
• 在“Cross G++ Compiler -> Dialect”中，将语言标准设置为“ISO C++11”。
• 在“Cross G++ Compiler -> Includes”中，添加路径“../GXX_EXPERIMENTAL_CXX0X”。
• 在“Cross G++ Compiler -> Miscellanous”中，添加标志“-c -fmessage-length=0 -std=c++11 -pthread”。
• 在“Cross G++ Linker -> Miscellanous”中，添加链接器标志“-lpthread”。

编译运行

• 在Eclipse中构建项目。
• 运行项目中的代码，开展传感器测试、电机控制等操作。

测试调试

根据实际需求进行测试和调试，保证功能正常运行。

部署应用

将生成的二进制文件从项目Debug文件夹复制到树莓派上，使用sudo权限运行。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】