【源码】基于C++的机器人手臂运动控制框架

项目简介

本项目是基于C++构建的机器人手臂运动控制框架，能够实现机器人手臂正向和逆向运动学计算、轨迹生成等功能。采用Denavit - Hartenberg参数描述机器人关节结构，提供多种运动学算法与轨迹规划方法。

项目的主要特性和功能

1. 逆向运动学计算：根据目标位置计算机器人关节角度配置，使手臂到达指定位置。
2. 正向运动学计算：依据关节角度配置计算机器人手臂末端位置。
3. 轨迹生成：提供三次、五次和七次多项式轨迹规划方法，以及通过中间点的轨迹生成。
4. 测试验证：包含测试程序，可验证运动学计算和轨迹生成的正确性。

安装使用步骤

安装依赖

1. 确保系统已安装C++编译器。
2. 复制或下载本项目源码文件。

使用步骤

1. 打开test.cpp文件，按照机器人手臂参数修改或添加关节信息。
2. 根据需求调用相关函数进行正向和逆向运动学计算、轨迹生成等操作。
3. 编译并运行代码，查看结果。

注意：此项目要求使用者对机器人运动学和轨迹规划有一定了解，并根据具体机器人手臂配置设置参数。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】